Sophie Marguerite Victoire Frédérique de Grèce, princesse de Grèce et de Danemark puis, par son mariage, reine d'Espagne, est née le 2 novembre 1938 à la villa Psychiko, en Grèce. Fille du roi Paul Ier de Grèce et de la princesse Frederika de Hanovre, elle est l’épouse du roi Juan Carlos Ier d’Espagne.
Le 14 mai 1962, elle épouse à Athènes selon le rite byzantin orthodoxe le prince Juan Carlos d'Espagne qui devient en 1975 le roi Juan Carlos Ier, suite au décès du général Franco, qui dirigeait le pays depuis 1939. Juan Carlos Ier contribue de façon décisive, avec l'aide discrète de son épouse, à la restauration de la démocratie en Espagne. Ils ont refusé d'habiter le palais royal d'Orient, qui est destiné désormais aux réceptions, au profit du plus modeste édifice de la Zarzuela. Rompant avec les traditions, ils n'ont pas voulu instaurer de cour. La reine Sophie n'a pas de dame d'honneur, ce qui la différencie des autres souveraines d'Europe. Grâce à sa rigoureuse éducation, la reine parle allemand, anglais, espagnol, français et grec.
De cette union sont issus deux filles et un fils : l'infante Elena (née en 1963) a épousé en 1995 Jaime de Marichalar. Titrés duc et duchesse de Lugo, ils ont deux enfants : Felipe et Victoria. L'infante Elena est quatrième dans l'ordre de succession au trône. l'infante Cristina (née en 1965) a épousé en 1997 le joueur de handball Iñaki Urdangarin. Titrés duc et duchesse de Palma, ils ont quatre enfants : Juan, Pablo, Miguel et Irene. le prince Felipe (né en 1968), titré prince des Asturies en 1977, a épousé en 2004 la journaliste Letizia Ortiz. Ils sont les parents de deux enfants : l'infante Leonor et l'infante Sofía, nommée ainsi en hommage à sa grand-mère.
Le roi et la reine ont actuellement huit petits-enfants. La reine Sophie est membre honoraire du Club de Rome. En tant que fille du diadoque Paul de Grèce (futur roi Paul Ier), héritier du roi Georges II, Sophie reçoit à la naissance le titre de princesse de Grèce et de Danemark avec prédicat d’altesse royale jusqu’à son mariage en 1962 avec l’infant Juan Carlos d’Espagne, « prince des Asturies », après lequel elle prend les titres de son nouvel époux — non reconnus par l’État espagnol —, à savoir ceux d’« infante d’Espagne » et de « princesse des Asturies », avec le même prédicat. Alors que l’infant Juan Carlos reçoit le titre régulier de prince d’Espagne de la part du général Franco en 1969, Sophie adopte la version féminine du titre de son mari, en tant que consort. À la montée sur le trône espagnol de Juan Carlos en 1975, elle devient reine d’Espagne et utilise depuis cette date le prédicat de majesté, conformément à la Constitution du royaume d’Espagne.