D'origine métissée afro-américaine et amérindienne des Appalaches, elle est souvent considérée comme la première star noire. Elle prend la nationalité française en 1937, et pendant la Seconde Guerre mondiale joue un rôle important dans la résistance à l'occupant. Elle utilisera ensuite sa grande popularité dans la lutte contre le racisme, et pour l'émancipation des Noirs, en particulier en soutenant le Civil Rights Movement de Martin Luther King. Joséphine naît le 3 juin 1906 à St. Louis dans le Missouri. Ses parents, Carrie McDonald et Eddie Carson, se séparent rapidement et sa mère se remarie avec Arthur Martin, dont Joséphine prend le nom. Elle passe une partie de son enfance à alterner entre l'école et les travaux domestiques pour des gens aisés chez qui sa mère l'envoie travailler.
À cette époque, Joséphine n'a pas le choix de contribuer, par son salaire, à faire vivre la fratrie dont elle est l'aînée ; la famille est très pauvre et s'est agrandie : Carrie et Arthur ont eu trois enfants - Richard, Margaret et Willie Mae, qu'il faut nourrir. Joséphine quitte l'école en février 1920 pour se marier, comme le stipulent les registres de l'établissement public qu'elle fréquente à St. Louis. L'heureux élu est Willie Wells, lui et Joséphine, alors âgée de 13 ans, vivent dans la maison des Martin. Lorsque son mariage prend fin quelques mois plus tard, Joséphine, qui danse depuis qu'elle est toute petite5, rejoint un trio d'artistes de rue appelé le Jones Family Band, qui est ensuite intégré dans la troupe itinérante des Dixie Steppers. C'est au moment où leur tournée s'arrête à Philadelphie que Joséphine fait la rencontre de Willie Baker, qu'elle épouse en 1921 et avec qui elle s'installe. Pour gagner sa vie, elle danse au Standard Theater, où elle gagne 10 dollars par semaine. Mais Joséphine voit grand, et l'envie de danser à Broadway la pousse, âgée d'à peine 16 ans, à quitter son second mari pour aller tenter sa chance à New York. Une fois sur place, Joséphine ne perd pas de temps et se présente au Music Hall de Broadway, sur la 63ème rue.
Là, elle essuie plusieurs refus de la part du directeur avant d'enfin se voir offrir un rôle sommaire. Elle joint donc la troupe de la comédie musicale Shuffle Along, un spectacle populaire à la distribution entièrement noire. Au bout de deux ans de tournée, elle change d’allégeance et s'associe aux Chocolate Dandies, qu'elle quitte à leur tour pour entrer au Plantation Club, où elle fait la rencontre de Caroline Dudley Regan. Cette mondaine, épouse de l'attaché commercial de l'ambassade américaine à Paris Donald Regan, voit en Joséphine un grand potentiel. Elle lui offre donc un salaire de 250 dollars par semaine si celle-ci accepte de la suivre en France, où Regan veut monter un spectacle dont Joséphine sera la vedette et qui fera d'elle une star : la Revue Nègre.
Le 25 septembre 1925, le Berengaria, bateau sur lequel Joséphine a effectué la traversée, arrive au port de Cherbourg. Le temps de se rendre à Paris et, très vite, les répétitions commencent. Le 2 octobre 1925, elle passe en première partie dans la Revue nègre au Théâtre des Champs-Élysées. Vêtue d'un simple pagne de bananes, elle danse avec une furie suggestive sur un rythme de charleston — une musique alors encore inconnue en Europe — l'interprétation d'un tableau baptisé La Danse sauvage. Le scandale fait rapidement place à l'engouement général. Joséphine devient l'égérie des cubistes qui vénèrent son style et ses formes, et suscite l'enthousiasme des Parisiens pour le jazz et les musiques noires. À cette époque, elle rencontre Georges Simenon, engagé comme secrétaire.
Malgré le succès réservé à Joséphine Baker, la Revue nègre s'inscrit dans la « vision bienveillante et condescendante envers les Noirs (ou les colonisés en général) » des Français des Années folles, « qui a succédé dans certains discours à celle de la peur du sauvage, plus caractéristique de la Belle Époque », selon Sophie Jacotot. Il est cependant juste d'affirmer que ce personnage de la sauvageonne, aussi réducteur soit-il, a permis de faire de Joséphine Baker la pionnière de ce qui est qualifié par certains comme une Renaissance Nègre basée sur un mélange de jazz, de dadaïsme, d'art nègre et de cubisme.
Après une tournée en Europe, Joséphine Baker mène la revue des Folies Bergère de 1927 accompagnée d'un léopard, dont l'humeur fantasque terrorise l'orchestre et fait frémir le public. En 1927, la jeune star se lance dans la chanson. En 1931, elle remporte un succès inoubliable avec la chanson J'ai deux amours composée par Vincent Scotto. Quelques rôles lui sont proposés au cinéma par des cinéastes, tel Marc Allégret. Ses deux principaux films, Zouzou et Princesse Tam Tam, ne rencontrent pas le succès espéré. Sur les planches du music-hall, en revanche, elle en vient à faire de l'ombre à la grande Mistinguett, en chantant et en dansant même le tango Voluptuosa de José Padilla.
Sa tournée de 1936 aux États-Unis ne rencontre pas non plus la réussite escomptée. L'Amérique est sceptique et certains lui reprochent de parler parfois en français, ou en anglais avec un accent français. Elle rentre en France et acquiert la nationalité française en 1937 en épousant un Français, Jean Lion. Bien qu'initialement, Joséphine Baker ait été perçue comme une sensation exotique, une charmante négresse au déhanchement incroyable, elle a su se forger une solide réputation dans les hautes sphères de la société parisienne, pour qui elle en vint à incarner le personnage d'une Vénus d'Ébène. En femme intelligente, Baker a su se servir de cette image et la manipuler à sa guise, façonnant elle-même son personnage public et définissant son avenir à sa façon.
Dès le début de la Seconde Guerre mondiale, en septembre 1939, Joséphine Baker devient un agent du contre-espionnage, traité par Jacques Abtey (chef du contre-espionnage militaire à Paris). À cet effet, elle fréquente la haute société parisienne, puis se mobilise pour la Croix-Rouge. Après la bataille de France, elle s'engage le 24 novembre 1940 dans les services secrets de la France libre, toujours via le commandant Abtey, qui reste son officier traitant jusqu'à la Libération, en France puis en Afrique du Nord où elle était sous la protection de Si Ahmed Belbachir Haskouri, Chef du cabinet khalifien du Maroc espagnol.
Elle s'acquitte durant la guerre de missions importantes, et reste connue pour avoir utilisé ses partitions musicales pour dissimuler des messages. Engagée ensuite dans les forces féminines de l'armée de l'air, elle débarque à Marseille en octobre 1944. À la Libération, elle poursuit ses activités pour la Croix-Rouge, et chante pour les soldats et résistants près du front, suivant avec ses musiciens la progression de la 1re armée française. Ses activités durant la guerre lui vaudront la croix de guerre, la Médaille de la résistance après les hostilités, et quelques années plus tard la Légion d'honneur des mains du Général de Gaulle.
Le plus grand malheur de sa vie est de ne pas pouvoir avoir d'enfant, suite à une grossesse à l'issue de laquelle Joséphine Baker a accouché d'un enfant mort-né, et a dû subir une hystérectomie. Avec Jo Bouillon, qu'elle épouse en 1947, elle achète le domaine des Milandes en Dordogne. Elle y accueille les enfants de toutes origines qu'elle a adoptés et qu'elle appelle sa « tribu arc-en-ciel ». Dans ce domaine où elle emploie un personnel nombreux, elle engloutit toute sa fortune et multiplie les concerts pour poursuivre son œuvre. En 1955, elle amplifie en Europe la vague d'indignation soulevée par le meurtre (dans le comté de Tallahatchie, Mississippi, USA) du jeune afro-américain Emmet Till, suivi de l'acquittement des deux assassins, puis de leurs aveux cyniques après le jugement, une fois qu'ils sont assurés de l'impunité . Elle participe en 1963 à la Marche vers Washington pour le travail et la liberté organisée par Martin Luther King. À cette époque, elle est engagée depuis un moment dans l'action de la LICA qui deviendra la LICRA en 1979.
En juin 1964, Joséphine Baker lance un appel pour sauver sa propriété de Dordogne dans laquelle elle avait recueilli tous ses enfants. Émue et bouleversée par la détresse de cette femme, Brigitte Bardot participe immédiatement à son sauvetage en lui envoyant un chèque important. Alors que Joséphine Baker est pratiquement ruinée, la princesse Grace de Monaco, amie de la chanteuse d'origine américaine et artiste comme elle, lui offre alors un logement pour le reste de sa vie et l'invite à Monaco pour des spectacles de charité. Au cours d'une ultime revue fêtant ses cinquante ans de carrière à Bobino (Paris) en 1975, au lendemain de la soirée de gala elle meurt des suites d'une hémorragie cérébrale le samedi 12 avril. Elle est enterrée au cimetière de Monaco. Joséphine Baker s'est convertie au judaïsme lors de son mariage avec l'industriel Jean Lion en 1937. Cette conversion de pure forme ne dura pas et Baker reçut des funérailles catholiques le 15 avril 1975 à l'église de la Madeleine, à Paris.
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